[자율 주행 배달로봇]jetson nano-ROS-아두이노 ~~

직접적인 모터 제어에는 아두이노를 사용하기 때문에 jetson nano를 통해 아두이노를 컨트롤해야 합니다.

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jetson nano에 아두이노를 설치하고 usb로 연결한다. 아두이노에 ROS를 통해 메시지를 전달하기 때문에 rosserial도 추가로 설치해 주었다.ros에서 아두이노로 motor_speed 메시지를 전달하면 시리얼 통신으로 모터 속도가 제어된다.

python에서 pygame을 사용하면 핸들러를 사용할 수 있다. 이를 이용해 방향키를 눌러 아두이노에게 메시지를 전달하는 영상이었다.

ros를 통해 파이슨으로 간접적인 애드이노 제어가 가능해졌기 때문에 통합적인 controller를 작성할 의도였다.